Перефутеровочный манипулятор

Перефутеровочный манипулятор установлен на горизонтальной передвижной раме. Стрела манипулятора состоит из 3-х свободно выдвигающихся телескопических колен, предназначена для подъема и транспортировки футеровки, стрела может вращаться на 360 градусов в горизонтальной плоскости, может подниматься и опускаться.  В соответствии с требованиями пользователя, торцевой конец стрелы может быть оснащен захватом, свободно движущимся в 4-х направлениях, предназначенным для захвата и установки футеровки. Захват может осуществлять наклоны в перед/назад, влево/ вправо, поворот в горизонтальной плоскости и автоматический зажим. Основная балка может быть спроектирована как цельная, так и телескопическая, внешняя ее часть устанавливается на несущую раму.

Несущая рама представляет собой каркасную конструкцию. На основной балке установлена 4-х колесная тележка, предназначенная для транспортировки футеровки в/из мельницы.  Манипулятор позволяет удобно и безопасно для оператора осуществлять замену футеровки мельниц размерами до 5,0 х 3,4 и весом футеровки до1000 кг. Его конструкция в максимальной степени обеспечивает безопасность оператора.

При проектировании конструкции манипулятора применяются передовые трехмерные проектные решения. Для всех компонентов манипулятора на стадии проектирования проводилось компьютерное моделирование, что исключает возникновение каких-либо отклонений. Расчет основных несущих компонентов осуществляется методом анализа конечных элементов, что обеспечивает соответствие конструкции манипулятора требованиям прочности и жесткости.

Описание оборудования

Описание оборудования приведено на примере манипулятора с семью степенями свободы MLH7-1000.

Особенности

• Гидравлическая подъемная стрела: футеровочный манипулятор оборудован одной механической подъемной стрелой, грузоподъемность при максимальном выдвижении стрелы не менее 1000 кг. Устанавливается на конце главной балки, используется для работы внутри мельницы. Стрела может непрерывно вращаться на ± 360 градусов, угол наклона + 40° -10°. Стрела состоит из 3-х секций, предусмотрено кресло оператора и пульт управления, которые двигаются вместе с малой стрелой.
• Главная балка: главная балка за счет гидравлики может телескопически складываться/ раскладываться, перемещаться, чтобы изменить рабочее положение стрелы. В конце внутренней части балки установлена гидравлическая подъемная стрела. Гидравлическую подъемную стрелу не нужно демонтировать при прохождении через загрузочное/разгрузочное отверстие мельницы. На внешнем конце главной балки установлена транспортная тележка с приводом, предназначенная для транспортировки футеровки.
• Основной агрегат: главная балка, маслостанция, электрический распределительный шкаф, регулирующие клапана, привод главной балки и прочие устройства установлены на раме основного агрегата.
• Устройство транспорта футеровки: транспортная тележка передвигается за счет троса, приводимого в движение гидромотором. Такой привод эффективен, надежен и прост.
• Рама (шасси): рама предназначена для установки главной балки, гидравлической подъемной стрелы, гидравлической установки и т.п. На раме имеются 4 подъемных зацепа, что обеспечивает удобства перемещения манипулятора подъемным краном (кран-балкой) в производственном цехе. Имеются фиксаторы, обеспечивающие стабильность и безопасность работы манипулятора.
• Самоходная или рельсовая тележка: электропитание к манипулятору подается с помощью кабеля, применяется полностью гидравлический привод, все 4 колеса могут использоваться для изменения направления движения и в то же время являются приводными, все это обеспечивает возможность удобного перемещения манипулятора на небольшие расстояния в цехе расположения обслуживаемых мельниц. В соответствии с требованиями заказчика манипулятор может перемещаться по рельсам с использованием гидравлического привода
• Аутригеры: имеются телескопические аутригеры, обеспечивающие безопасность и устойчивость манипулятора во время проведения работ.
• Гидравлическая система: манипулятор имеет специально разработанный гидравлический привод. Все применяемые гидравлические компоненты высокого качества, безопасны и надежны, отвечают требованиям эксплуатации. Все гидравлические цилиндры, работающие под нагрузкой, имеют обратные клапаны, которые гарантируют и обеспечивают безопасность в нештатных ситуациях.
• Дистанционное управление/ гидравлический джойстик: можно управлять с помощью дистанционного пульта управления или гидравлического джойстика. Пульт оператора расположен на поворотной платформе малой стрелы, оператор может сидеть на кресле и управлять заменой футеровки, также возможно управление с помощью портативного пульта дистанционного управления из любого места.
• Электрическое управление: обеспечивает взаимное блокирование операций перемещения и замены футеровки, то есть в процессе замены футеровки блокируется перемещение. Приводная система имеет механическое + электрическое + гидравлическое управление, не нужно отдельно устанавливать гидравлическую рабочую станцию.
• Точное и интуитивно понятное управление: При работе манипулятора обеспечивается плавность и точность операций, в гидравлической системе применяется пропорциональное управление, исполнительные механизмы точно выполняют задания оператора. Управление манипулятором интуитивно понятное, что способствует быстрому обучению операторов. Система управления обеспечивает гибкое и точное управление под нагрузкой, позволяет управлять большим количеством рабочих органов одновременно, что значительно повышает эффективность работы.
• Дополнительные элементы: анкерные элементы, инструменты для подцепа футеровок и т. д.
• Освещение: LED，DC24 В
• Указатели и знаки: паспортная табличка с основными техническими характеристиками основного агрегата. Шильдики комплектных деталей – оригинальные заводские, а все таблички приборной панели, панели управления, знаки безопасности и указания переведены на русский язык, что обеспечивает удобство и легкость восприятия информации.
• Функция дистанционного мониторинга (опция): на дальнем конце подъемной стрелы может быть установлена видеокамера, информация с которой отображается на рабочем месте оператора, оператор за пределами мельницы может осуществлять контроль и управлять процессом замены футеровки.
• Смазка: типы смазки указаны в таблице ниже, к руководству по эксплуатации манипулятора прилагается подробная карта смазки.

Безопасность и надежность

• Гидравлические контуры оснащены предохранительными клапанами, что гарантирует нахождение рабочих органов в безопасном положении при аварийных разрывах маслопроводов, что обеспечивает высокий уровень безопасности устройства.
• Имеется аварийная кнопка для аварийной остановки оборудования.
• Все рабочее освещение работает от безопасного напряжения 24 В.
• Во время транспортировки футеровки имеется звуковое и визуальное оповещение.
• Стрела и рама взаимно сблокированы, обеспечивается неподвижность рамы в процессе работы стрелы, гарантируя безопасность персонала.
• Анкерные крепления: после того как манипулятор достигает рабочего положения, выполняется его фиксация надежными анкерами спереди и сзади для обеспечения безопасности во время работы. После фиксации, колеса не воспринимают рабочие нагрузки. При подъеме манипулятора гидравлическими цилиндрами до подходящего уровня, обеспечивается равномерное распределение дополнительных нагрузок, возникающих при замене футеровки, что гарантирует устойчивость и безопасность.
• Регулировка положения центра тяжести всей машины: движущаяся большая стрела гарантирует нахождение центра тяжести манипулятора во время работы в правильном положении, обеспечивает стабильность и безопасность выполнения операций замены футеровки.
• Все движущиеся детали имеют ограждения и имеют предупредительные знаки «Опасно».

Простота в эксплуатации

• Интуитивно понятное управление джойстиком. Различные рычаги соответствуют различным действиям, они расположены в зависимости от зоны управления, все это обеспечивает удобство работы и высокую скорость обучения операторов.
• Каждый рычаг управления имеет указатели по правильному выполнению операций, после кратковременного обучения операторы могут приступать к работе.
• Манипулятор имеет функции местного/ дистанционного управления, что позволяет операторам производить работы с поверхности пола производственного помещения.
• Все оборудование комплектуется подробным руководством по эксплуатации на русском языке.

Удобство ремонта

• Заложенные при проектировании машины принципы, позволяют производить техническое обслуживания без привлечения специального персонала, опытный обслуживающий персонал предприятия сможет самостоятельно выполнить ТО с использованием руководства пользователя.
• Сборка и разборка производятся обычными инструментами.
• Все узлы обслуживаются с использованием стандартного оборудования.
• Применяются стандартные гидравлические компоненты, что обеспечивает возможность их приобретения непосредственно в неспециализированных торговых точках.
• Оборудование поставляется вместе с подробным руководством по проведению ТО.